MRP-2000을 ROS에서 인식하는 방법 

Ubuntu 환경에서, 

1. http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver 패키지 설치 

2. 패키지 설치 후,     

   1) cd /dev     

   2) ls      

   3) ttyUSB 파일이 몇개 있는지 확인, ttyUSB0만 있다면 확실히 GPS이고 두개    이상일 경우 어떤 것이 GPS인지 확인     

   4) sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 (여기선 ttyUSB0이 GPS라 가정)     

   5) roscore     

   6) rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200     

   7) rostopic echo /nmea_sentence  Good Luck

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https://youtu.be/6q9ahmMUAv8